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本发明公开一种基于已知轨道的多摄像头合作接力监控方法,该方法应用于多条轨道连接构成的轨道网中,轨道网中随机分布多个移动节点,且各移动节点可在任一条轨道和任一顶点上移动,每个移动节点只能监控其所处边及顶点处的目标,所述轨道网构成的网络拓扑结构图,每条轨道对应网络拓扑结构图一条边,轨道连接点对应网络拓扑结构图的顶点。该方法降低了移动监控成本,提高了监控范围和安全性,应用范围广。

1.基于已知轨道的多摄像头合作接力监控方法,其特征在于：该方法应用于多条轨道连接构成的轨道网中,轨道网中随机分布多个移动节点,且各移动节点可在任一条轨道和任一顶点上移动,每个移动节点只能监控其所处边及顶点处的目标,在所述轨道网构成的网络拓扑结构图中,每条轨道对应网络拓扑结构图一条边,轨道连接点对应网络拓扑结构图的顶点；该方法具体包括以下步骤：步骤一：初始化目标的初始位置以及各边和顶点的状态,将存在移动节点的边和顶点置为1,否则为0；步骤二：目标在运动过程中,判断与目标运动对应的边及该边的终点是否存在移动节点,若存在,则该移动节点不移动并进入等待接力状态；若不存在,则找出相邻边上所有具有移动条件的移动节点,计算各移动节点的移动期望值；所述该边的终点是与目标运动路线对应边的顶点；步骤三：在所有移动期望值中,找出最大的移动期望值对应的移动节点,并让其移动至当前目标所在边的终点处进行接力；步骤四：更新所有边以及顶点的状态；步骤五：重复步骤二至步骤四直到跟踪监控结束；所述步骤二中,所述移动期望值为摄像头进行移动接力时减小的移动距离期望,其计算公式为:Exp＝ρi,j*Δ1+(1-ρi,j)*Δ2； (1)其中,ρi,j表示目标移动到边ViVj的概率；Δ1和Δ2分别为移动时可减少的距离,其中移动节点mj不处于目标的预移动方向时减少的距离Δ1计算方式如下： 其中移动节点mj处于目标的预移动方向时减少的距离Δ2计算方式如下： 式中,Vjmj为移动节点mj到顶点Vj的距离,d为移动节点mj的视距,x为目标到顶点Vj的距离。